L’Enfoiré,
« Est-ce que l’Esperanto a subit des modifications dans ses règles grammaticales depuis son lancement ? »
Non. Et à mon sens, c’est une qualité, c’est la preuve de la stabilité de sa structure de base, de son noyau dur, alors qu’on n’aurait pas manqué de critiquer s’il s’était fragmenté au gré des divers continents. Et qui aurait autorité pour modifier la langue ? Il y a bien une Académie d’espérantistes reconnus et actifs, mais ils sont fort heureusement très peu dirigistes, et se contentent d’avis.
Je pense qu’une langue véhiculaire internationale construite se devait justement d’être à l’opposé des langues dites naturelles, par la facilité, et par la stabilité.
Les principales modifications ont été à la marge, comme dit par Hermès, principalement l’apport d’affixes à usage surtout scientifique. Ainsi qu’un apport de quelques racines supplémentaires lorsque l’usage les a entérinées. Il y a aussi quelques façons plus radicales d’utiliser la langue, par exemple considérer de nombreux petits mots comme des racines, et donc les dériver ou les conjuguer eux aussi, mais ça ne modifie pas le noyau grammatical.

« Une proposition de suppression de lettres serait-elle acceptable pour sortir de l’obligation d’ajouter du software à l’hardware pour le représenter ? »
Je ne crois pas. C’est de toute façon un très vieux débat interne à l’Eo, notamment celui du ĥ, évoqué par Hermès aussi, que certains veulent voir disparaître au profit du k.
Il faut remarquer que ce sont essentiellement des francophones qui souhaitent cela, parce que le français a déjà fait disparaître partiellement, ou oublié, l’étymologie du son ĥ grec transformé en « kh »(cholécystite est mieux rendu étymologiquement par ĥolecist-inflamo, ou ĥolecistito, que par kolecistinflamo ou kolecistito). Malheureusement, les francophones espérantistes ont été très actifs en matière de vie de la langue et de dictionnaires, ceci compensant un peu l’attitude obscurantiste des grands médias français, mais ils ont pas mal propagé cette idée de « simplification ».
Donc, l’éventuelle disparition du ĥ en Eo aurait pour conséquence à mon avis :

- La perte de distinctions étymologiques

- L’appauvrissement de la langue, car moins de possibilités ultérieures

- Le risque d’apparition de confusions ultérieures entre les mots.

- La moindre internationalité de la langue, car ce son ĥ qui rebute beaucoup de Français est familier à de nombreuses langues (jota espagnole, arabe, russe, etc). Franciser la langue est à l’opposé de son essence.

- Le jeu n’en vaut pas la chandelle, car cette lettre est déjà assez rare

Enfin, et ceci vaut pour l’alphabet comme pour la grammaire, une langue construite qui fonctionne est un délicat équilibre, un miracle disent certains ; et qui songerait à enlever une pièce à un délicat équilibre ? Divers linguistes de diverses époques ont reconnu la réussite linguistique de l’Eo, mais en fait on sous-estime totalement ce que cela veut dire. C’est tout simplement la première fois qu’une langue construite est suffisamment convaincante et efficace pour séduire certes peu de monde mais sur tous les continents et génération après génération, et sans se dialectiser. A part un minuscule groupe qui prétendent que l’Ido est une amélioration de l’Eo (c’est surtout une francisation et une occidentalisation), les réformistes sont très rares.
Dernier argument, on a vu lors de la modeste réforme de l’orthographe du français, à quel point il est difficile de changer quelque chose à une langue, de convaincre un panel plus ou moins représentatif de lettrés a priori compétents de proposer des modifications, car chacun a son idée, puis de convaincre les locuteurs... De plus, quid de tous les livres, traductions, déjà faits ? Et tous ceux qui ne souhaitaient pas de modification ? L’Eo n’est pas un projet mais une langue.